px4 typhoon_h480 video topic 관련

ros에서 typhoon_h480로 vehicle을 설정하고 roslaunch 실행 시 camera 관련 topic이 발행 안되는 상황이 발생하였다..

 

해결방법

 

typhoon_h480.sdf 에 camera_controller plugin을 추가한다.

 

 

        <plugin name="cgo3_camera_controller" filename="libgazebo_ros_camera.so">
          <alwaysOn>true</alwaysOn>
          <updateRate>20.0</updateRate>
          <cameraName>cgo3_camera</cameraName>
          <imageTopicName>image_raw</imageTopicName>
          <cameraInfoTopicName>camera_info</cameraInfoTopicName>
          <frameName>cgo3_camera_optical_frame</frameName>
          <hackBaseline>0.0</hackBaseline>
          <distortionK1>0.0</distortionK1>
          <distortionK2>0.0</distortionK2>
          <distortionK3>0.0</distortionK3>
          <distortionT1>0.0</distortionT1>
          <distortionT2>0.0</distortionT2>
        </plugin>

 

typhoon_h480.sdf

그 후 아래와 같은 결과를 볼 수 있다.

rostopic list

rviz