Drone 썸네일형 리스트형 px4 typhoon_h480 video topic 관련 ros에서 typhoon_h480로 vehicle을 설정하고 roslaunch 실행 시 camera 관련 topic이 발행 안되는 상황이 발생하였다.. 해결방법 typhoon_h480.sdf 에 camera_controller plugin을 추가한다. true 20.0 cgo3_camera image_raw camera_info cgo3_camera_optical_frame 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 그 후 아래와 같은 결과를 볼 수 있다. 더보기 Ubuntu 20.04 ros 설치 (melodic) Ubuntu 20.04에서 melodic을 설치하기 위해 아래 순서대로 실행하면된다. sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list' sudo apt install curl curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add - sudo apt update sudo apt install ros-melodic-desktop-full echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashr.. 더보기 MAVPROXY 를 중계서버로 사용 1. drone 에서는 gcsurl 또는 out을 서버 ip:port 로 포워딩한다. 2. server에서는 다음과 같이 포워딩 하는 개념으로 mavproxy를 실행한다. - input port : 10001 - output port : 10002 mavproxy.py --master=udp:0.0.0.0:10001 --out=tcpin:0.0.0.0:10002 3. GCS(QgroundControl , mission planner) 에서 서버 ip : Port 로 tcp 통신을 한다. 더보기 gazebo ardupilot 실행 더보기 vehicleinfo sim_vehicle.py -f --- 해당 argument에 해당하는 정보가 저장된 곳이다. vehicleinfo.py -> 추가 default_params 에 해당하는 x.parm 파일 수정 더보기 Ardupilot 실행 Ardupilot 실행은 아래와 같이 command 를 수행한다. 1. gazebo *****.world 2. sim_vehicle.py -v ArduCopter -f gazebo-iris --console --map 3. roslaunch mavros apm.launch 더보기 Mavros FC 변경 Ardupilot SITL을 사용하기 위해선 'mavros/mavros/launch/apm.launch 파일에서 fcu_url 프로퍼티를 위와 같이 변경하면 된다. 더보기 이전 1 다음
